日志
Verdin AM62使用CODESYS
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By Toradex 胡珊逢
简介
CODESYS 是基于 IEC 61131-3 的 PLC 开发工具，在工业控制、交通等领域中有着广泛的应用。文章将介绍如何在 Toradex 采用 TI AM62 SoC 的 arm 计算机模块 Verdin AM62 使用评估版本的 CODESYS。
硬件介绍
Verdin AM62使用 TI AM623/AM625 处理器，具有最多 4 个主频 1.4GHz 的 Cortex-A53 内核，以及一个 400MHz 主频的 M4F 核心。内存采用 LPDDR4，从 512 MB 到 2 GB 可供选择。eMMC 从 4~16 GB。模块采用 SODIMM DDR4 标准，提供两路千兆以太网、CAN、MIPI DSI 显示、I2C、SPI、UART 等接口。
BSP 配置
CODESYS 分为在电脑端使用 IDE，在 GUI 中开发 PLC 应用，和在设备上运行时 runtime 软件，例如在 Verdin AM62 上的 CODESYS Control for Linux ARM SL。CODESYS 的运行需要使用 RT-Linux 内核。Toradex 发布的 Linux BSP 采用 Yocto Project
编译，可以在生成 BSP 时直接为 Linux 内核打上实时补丁。修改 local.conf 文件。
DISTRO="tdx-xwayland-rt"
为了尽可能保证内核时实时性，可以裁减 BSP 中的 wayland 显示、Qt demo 等组件，添加用于测试实时性能的 cyclictest。
IMAGE_INSTALL:remove = " weston wayland-qtdemo-launch-cinematicexperience"DISTRO_FEATURES:remove= "wayland"IMAGE_INSTALL:append = " rt-tests"bitbake tdx-reference-multimedia-imageCODESYS IDE 安装
从 CODESYS 网站下载 IDE 开发工具，安装成功后再下载 64bit 的 CODESYS Control for Linux ARM SL。这是后缀为 package 的文件，需要在 CODESYS IDE 中按照下图打开 CODESYS Installer 导入 package 文件进行安装。
安装完毕后可以看到以下目录 C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL。
Verdin AM62 软件安装
在 Verdin AM62 上需要安装来自 C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL\Delivery\linuxarm64 目录下的 codesyscontrol_linuxarm64_4.13.0.0_arm64.ipk。将其复制到开发板后运行下面命令安装。
opkg install codesyscontrol_linuxarm64_4.13.0.0_arm64.ipk在 Dependency 目录下还有一个 deb 格式的 codemeter-lite 安装文件。如有你已经有 CODESYS 的授权密钥，安装 codemeter 后，上面安装的 codesyscontrol 将不受 30 分钟的试用时间限制。由于 Verdin AM62 默认不使用 Debian 包管理系统，可以参考 CODESYS 的网页说明，手动解压 deb 安装包后复制相关文件。执行下面命令即可启动 codesysctonrol，
ps aux|grep codesys查看运行情况。当 codesyscontrol 运行后，在同一个网络中的电脑上的 CODESYSY IDE 就可以发现该设备。/etc/init.d/codesyscontrol startps aux|grep codesysroot 710 9.2 1.9 892328 39456 pts/0 SLl 08:04 0:00 /opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin /etc/codesyscontrol/CODESYSControl.cfgPLC 应用开发
打开 IDE 后点击新建项目，设置项目名称和保存路径。
Device 选择 CODESYS Control for Linux ARM64 SL，这是上面安装的组件。
创建完毕后使用该帐号登录。
然后就可以看到该设备，后面的 PLC 应用将这上面调试和运行。
Verdin AM62 实时性能测试
在使用 Yocto Project 编译镜像时已经添加了 rt-tests 工具，下面使用 cyclictest 测试实时性能。测试时把 AM62 4 个核心的时钟均设置到最高的 1.4 GHz。
# echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor# cpufreq-info |grep currentcurrent policy: frequency should be within 200 MHz and 1.40 GHz.current CPU frequency is 1.40 GHz (asserted by call to hardware).current policy: frequency should be within 200 MHz and 1.40 GHz.current CPU frequency is 1.40 GHz (asserted by call to hardware).current policy: frequency should be within 200 MHz and 1.40 GHz.current CPU frequency is 1.40 GHz (asserted by call to hardware).current policy: frequency should be within 200 MHz and 1.40 GHz.current CPU frequency is 1.40 GHz (asserted by call to hardware).stress-ng 把所有核心的负荷加满，使用 cyclictest 持续运行 1 个小时并统计结果。
stress-ng -c 4 --cpu-method all & \cyclictest -m -Sp98 -D1h -h400 -i200 -q > output
总结
文章介绍了如何在 Verdin AM62 上使用 CODESYS，该方法同样也适用于其他 Toradex Arm 64bit 的模块，如 iMX8 SoC。关于 CODESYS 实时性调教，可以从 BSP、内核裁减，CPU 亲和性设置，中断优化等方面进行，具体参考下面文档。
参考：
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