clc;

clear;

close all;

warning off;

addpath 'func\'

%计算物体的深度距离

%===============================

 %计算左边图像的目标位置

%===============================

PL=imread('p1.jpg');

subplot(241),imshow(PL),title('左侧拍摄图像');

PL=rgb2gray(PL);

PL=255-PL;

PL1=im2bw(PL,0.8);

subplot(242),imshow(PL1),title('阈值分割图像');

se1=strel('rectangle',[5 5]);

PL2=imclose(PL1,se1);   %闭运算

se2=strel('rectangle',[5 5]);

PL3=imopen(PL2,se2);   %开运算

subplot(243),imshow(PL2),title('形态学处理');

imwrite(PL3,'PL3.bmp','bmp')

k=1;sum1=0;

for j=1:518        %计算目标一的像素突变点

    for i=1:388

        sum1=sum1+PL3(i,j);

    end

    k=k+1;

    P(k)=sum1/318;

    sum1=0;

end

x=1:518;

y=P(x);

subplot(244),plot(x,y),title('灰度变化图');

plot(x,y);

for i=2:518        %计算目标二的像素突变点

    if ((P(i-1)<0.01)&(P(i)>0.01)&(P(i)<0.16))

        Z(1)=i;

        continue

    end

    if ((P(i-1)<0.1)&(P(i)>0.16))

        Z(2)=i;

        continue

    end

end

%===============================

 %计算右边图像的目标位置

%===============================

PR=imread('p2.jpg');

subplot(245),imshow(PR);title('右侧拍摄图像');

PR=rgb2gray(PR);

PR=255-PR;

PR1=im2bw(PR,0.8);

subplot(246),imshow(PR1);title('阈值分割图像');

se1=strel('rectangle',[5 5]);

PR2=imclose(PR1,se1); 

se2=strel('rectangle',[5 5]);

PR3=imopen(PR2,se2); 

subplot(247),imshow(PR3),title('形态学处理');

k=1;sum2=0;

for j=1:518

    for i=1:388

        sum2=sum2+PR3(i,j);

    end

    k=k+1;

    Q(k)=sum2/318;

    sum2=0;

end

x=1:518;

y=Q(x);

subplot(248),plot(x,y),title('灰度变化图');

imwrite(y,'y2.bmp','bmp')

for i=2:518

    if ((Q(i-1)<0.01)&(Q(i)>0.05)&(Q(i)<0.16))

        S(1)=i;

        continue

    end

    if ((Q(i-1)<0.1)&(Q(i)>0.16))

        S(2)=i;

        continue

    end

end

disp('像素突变点:');D=Z-S    %z为目标一的像素突变点，s为目标二的像素突变点

disp('光轴间距离（单位mm）:');B=41.5  %光轴间距离，单位mm

disp('相机焦距（单位mm）:');f=6.3   %相机焦距，单位mm

disp('单位像素对应的实际长度（单位mm）:');dx=0.013%单位像素对应的实际长度，单位mm

disp('目标一测得距离（单位mm）:');D1=(f*B)/(dx*D(1)*5)%Z（1）为目标一测得距离，因为图像缩小了五倍，所以应除以5

disp('目标二测得距离（单位mm）:');D2=(f*B)/(dx*D(2)*5)%Z（2）为目标二测得距离，因为图像缩小了五倍，所以应除以5

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