先分享一波，雷达仿真 | FMCW TDMA-MIMO毫米波雷达信号处理仿真（https://zhuanlan.zhihu.com/p/576353487）

其中的Introduction to mmwave Sensing: FMCW Radars对理解毫米波雷达的基础概念非常有裨益，首页如上图所示。

这个PPT里有一个小提问，关于测速和测角两个公式的差异，如下图蓝色字所示。

无论是测速还是测角，原理都是利用距离的差异，除以光速，获得时间上的差异，从而得到这个差异时间上回波信号的相位差异。也就是△φ=2πf*t=2πf△d/c=2π△d/λ，之所以这里是ω，意思是单位相位，也就是最小相位。对于测速来说，这个单位相位是发射的两个chirp之间的时间差，运动物体在这个时间差里运动。对于测角来说，单位相位是指两个接收天线之间所能得到的最小角度。知道这个单位相位，就很容易求出速度或角度的分辨率。就是△ω=2π/N，N是一个帧里的chirp个数。为什么是2π/N，这和FFT的知识有关，需要继续学习。

那为什么测速和测角两个公式差了2这个系数呢？原因是t和△d的对应上不一样。测角里光速t时间里只跑了△d，而测速里光速t时间里其实是跑了2次△d。假设12:00分发射了一次chirp波形，12:01又发射了一次chirp波形，在12:05接收到了第一次发射反射回的的波形，如果物体不动，那第一次第二次来回路上花的时间都是5分钟，那第二次接收在12:06，实际第二次接收在12:05分40秒，说明物体向雷达移动了△d。光在20秒内走了两次△d，因为有来回路程。

这个来回在测距里也有，f=s2d/c，时间τ里跑了2d，d是物体和雷达的距离。

这里物体向雷达移动还是物体远离雷达，可以通过负速度（第二个时间减去第一个时间）和正速度（第一个时间减去第二个时间）来区分。

另一问题是，距离的差异可以带来时间的变化，还可以带来频率的变化。能不能用频率的变化来测速呢，答案是不行，因为频率的变化太小，在频谱图上无法区分。