随着无人驾驶在封闭场地和干线道路场景的加速落地，港口作为无人化运营的先行者，其场景的复杂度、特殊性对无人化运营的技术提出了各种挑战。经纬恒润作为无人驾驶解决方案提供商，见证了港口在无人化运营方面的尝试及发展，并深度参与其中，先后在日照港、龙拱港、京唐港等重要港口进行相关技术及产品的交付。为了应对港口无人化运营在实质化落地过程的挑战，经纬恒润借助自身在无人驾驶领域的深厚积累与实践，改款升级了新一代重载自动驾驶平板车。

经纬恒润第三代重载自动驾驶平板车

▎车规级

       · 采用车规级技术体系、质量体系、标准及供应链

       · 采用车规级车架结构形式及工艺体系，整体全浸没式电泳，满足15年的使用寿命，且拆装、维修便利性较高

       · 采用高能量密度电池，具备高安全性、全气候低能耗等特性，且搭载全生命周期状态精准估计、数据全量上传、大数据云平台在线故障诊断、远程电源控制等功能

       · 采用扭矩控制模式，通过合理的大小双电机扭矩分配算法，满足动力性经济性要求，且基于扭矩的四驱分配控制可有效减少磨胎情况，增加轮胎及电机使用寿命，实现驱动防滑，提高运行稳定性

       · 采用双泵液压转向系统，满足冗余备份和功能安全要求，且通过液压流量分配算法降低液压系统能耗，有效延长整车续航，提高转向系统性能

       · 每个车桥左、右轮具备独立的转角测量功能，采用车规级传感器，满足冗余备份和功能安全要求

       · 具备前八、后八、全八、斜行、双轴、全轴转向等多种转向模式；斜行模式支持直行、斜行不减速无缝切换，百米斜行姿态偏移在±0.3°以内

       · 采用EBS气压制动系统，业界成熟技术及零部件，维保成本低，具有防打滑、防抱死等稳定性控制功能，对突发情况下的行车安全很重要，尤其适于“开放式”的混流交通环境

       · 具备行车制动、冗余制动、驻车制动、再生制动、气电复合制动等多种制动模式和功能，充分考虑各传感器、控制器、执行器、网络通讯失效等各种情况，保证制动安全

       · 具备载荷及质心测量功能，可预设精准的制动力，缩短刹车距离，控制过弯车速，避免侧倾风险，实现“防拖拽”的效果

       · 整车综合热管理，可实现插抢预热、低温快速加热、过热预警、热失效保护等

       · 搭载整车电子档案系统，基于实际运营数据，利用数据驱动技术实现整车全生命周期性能的持续监测和优化

       · 整车及零部件满足ISO-26262功能安全标准及ISO-21434信息安全标准，具备较高的安全可靠性及信息网络的安全防护能力

三代HAV的关键系统

▎经济性

       · 通过再生制动，完成制动能量回收控制，提升单位能耗效率

       · 针对车辆充电影响生产效率的问题，优化电池管理系统，设计充电调度算法，提升电池的充电效率以及电池使用寿命、充放电次数

       · 采用大、小电机组合的异构电机驱动系统，根据电机效率map图和实际运行工况，动态分配电机扭矩，在保证动力性的同时实现经济性更优

       · 基于大数据驱动，根据交付后的实际运营数据计算出更优的起步加速度、行驶加速度，实现更优的轨迹规划，充分降低驱动功耗

       目前，经纬恒润第三代重载自动驾驶平板车，已为龙拱港交付4台，助力龙拱港集装箱年吞吐量突破10万箱。同时，唐山港22辆重载自动驾驶运输车HAV全部交付，项目已达到“实船生产作业”状态。

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